• Email info@mottus.es
  • Teléfono 622 534 056
Mottus

Seguimiento Robot con Perfilómetro

¡Hola amigos! Hoy os traemos un nuevo proyecto de investigación, muy en nuestra línea de trabajo: como efectuar un seguimiento Robot con Perfilómetro.

Dicho proyecto consiste en realizar un microsurco del orden de 0.5mm de profundidad en un perfil y comprobar que se ha realizado correctamente ¿Parece sencillo verdad? ¿Pero y si os dijera que el perfil no se encuentra siempre en el mismo lugar? ¿Y si el perfil se encuentra en una circunferencia en movimiento? ¿Y si esa circunferencia es más bien ovalada? ¿Y si se desplaza lateralmente? La cosa se complica…

Blog de Automatización y Robótica

La solución a estos problemas parece sencilla, seguir el perfil con el robot. Sin embargo no es algo trivial.

Hora de elegir los equipos:

En cuanto al robot, nos hemos decantado por un IRB-4600 de la marca ABB, el cual puede manipular hasta 60Kg y tiene un alcance de 2.05m. Este robot destaca por ser compacto, puede trabajar en espacios angostos sin mucho problema, lo que lo hace idóneo para esta aplicación.

Para solucionar la parte de seguimiento del perfil y comprobación del microsurco se ha decidido utilizar perfilómetros 2D. En este caso vamos a trabajar con el modelo MLSL103 de la marca WENGLOR, el cual nos ofrece un rango de medición entre 90mm y 280mm. Además necesitamos una unidad de control modelo BB1C001 para analizar las medidas obtenidas por el sensor.

Todo el proceso será controlado por un autómata modelo S7-1200 de la marca Siemens.

Para el HMI usaremos una Comfort Panel de Siemens.

Para realizar el microsurco usaremos un electrohusillo controlado por un variador.

Y, finalmente, con un encóder controlaremos la velocidad de giro de la circunferencia.

Seguimiento Robot con Perfilometro
Seguimiento Robot con Perfilómetro

Seguimiento Robot con Perfilómetro

Manos a la obra…

Nuestro mayor reto es controlar y corregir continuamente la posición del robot mediante el perfilómetro de forma automática. Para ello tenemos dos opciones, instalar el perfilómetro en un lugar fijo, o instalarlo en el propio robot. Dadas las limitaciones de la aplicación debemos ceñirnos a la última opción, con lo cual las coordenadas de posicionamiento del robot pasan a formar parte de la ecuación. Es decir, debemos tener en cuenta las medidas que nos da el sensor en un momento dado y la posición del robot en dicho momento.

¿Pero cómo le decimos al robot dónde posicionarse? Hay que tener en cuenta que entre la posición de lectura del sensor y la de trabajo hay una distancia y una curvatura, que dependerá del radio de la circunferencia. Teniendo en cuenta esto y la velocidad lineal de avance del exterior de la circunferencia (calculada por medio del encóder) podremos saber cuánto retardo tenemos entre el momento de lectura y el de actuación. Una vez conocido este retardo ya podemos mandarle coordenadas al robot con precisión, para lo que utilizaremos un buffer con metodología FIFO (First In First Out). Con este buffer gestionaremos el momento adecuado para mandarle al robot la posición a la que debe ir.

¡He aquí el resultado!

Deja una respuesta :

* Your email address will not be published.